Masterarbeit elektrotechnik pdf


17.01.2021 11:19
Diplomarbeit zum Ingenieur der Elektrotechnik - PDF
, 2 ns im Vergleich zu. Da sich der SPI-Controller auf dem Prozessor bendet, gilt er als platformdevice' und muss deshalb in der Bootphase registriert werden. Der CMM verbraucht. Fr andere Zwecke, wie. Vertiefende Informationen zum Paketsystem, zu den Hilfsprogrammen zum Bearbeiten der Pakete und zu den begleitenden Standards knnen in der Literatur gefunden werden (siehe Kra06). Dies geschieht durch das Anlegen der 3 bit Adresse am Whrend dieser Vorgang mit dem Microcontroller gut realisiert werden kann, erzeugt es unter Linux einen erheblichen Aufwand. Es werden aus den wsdl-Beschreibungen Hilfsbibliotheken und Leerfunktionen zum Erzeugen des Hosting Service und des Hosted Service erstellt.

Die eigentliche Nachrichtenschleife wird dann in den Thread verlagert. Page Scan Pairing und Verschlsselung. Zuerst werden die dpws-Strukturen initialisiert und dann fr das Senden von soap-Nachrichten ein eigener Thread gestartet. In GKS0, wie auch in LEH 07 zeichnet sich ab, dass WS/soap die hhrere Flexibilitt stark auf Kosten der allgemeinen Performance liefert. Maximale Flexibilitt und universelle Nutzbarkeit muss immer noch durch zustzlichen Aufwand erkauft werden.

Die Nachricht des Dienstnutzers fhrt eine Aktion auf einer Resource aus. Im Umfeld von resourcenbeschrnkten Netzen kann dies huger passieren und die Zuverlssigkeit stark beeintrchtigen. Die Radgre ist im Header (output_powerboard. Durch die Objektorientierung von DBus sind diese Adapter fr hohe Sprachen wie Java oder Python relativ transparent und einfach zu nutzen. Im Abschnitt zu den Grundvoraussetzungen der Motoransteuerung (5.) wird dieser Wert als absolutes Ausungsminimum eingestuft. Diese Anfragen werden zwischengespeichert, um redundante Anfragen zu sparen. Eine Liste aller Rechner mit aktiviertem Zeroconf. Ber die Ausung der Sinustabelle kann die Ausung der Mikroschritte (Zwischenschritte) eingestellt werden. Mit diesen lassen sich der Zustand des Schaltkreises und die Last auf den Motor bestimmen.

Umgedreht ist jetzt auch ein direkter Zugri auf Funktionen zum Setzen der Geschwindigkeiten mglich, was beim Debuggen der Hardware hilfreich ist. Netzwerkkommunikation Ist die Zieladresse nicht im selben Netzwerk, muss das Paket das Netzwerk ber einen Router bzw. 43 50 5 Software zur Steuerung der Sensoren und des Roboters.2 Powerboard Firmware (AVR) Der AVR Microcontroller initialisiert das Powerboard, steuert die Stromversorgung des CMM, liest die Sensoren aus und kommuniziert mit dem CMM. Leider ist der Ethernettreiber des CMM schlecht implementiert, so dass er nicht im HAL eingetragen ist. Viele aktuelle Netzwerkdrucker bieten ihre Dienste bereits per Zeroconf. Hierfr stehen einfache Bibliotheken zur Verfgung. Die rest-URI ergibt sich aus Rechnername, Name des Dienstes, der sich am DBus bendet und dem Objektpfad.

66 73 6 Kommunikationsdienst ein Server-Error (5xx) zurckgeliefert. Ein aktueller Ansatz zur generischen Vernetzung verschiedener Dienste sind Web Services. Olsr wird bereits vielfach in oenen wlan-Netzen mit mobilen Knoten eingesetzt. Ihr Leistungsbedarf ist geringer als der des auerdem verfgbaren D-Link wlan-USB-Sticks. Der Extender wird mit dem CMM mittels zwei 2 mm Schrauben verschraubt und expor Roboterplatine tiert die Busverbindung ber den ezienten Micromatch-Steckverbinder. 3.5 dpws Devices Prole for Web Services ist eine Spezikation. Bis dato ist das durch oftmals verschiedene Strukturen sehr kompliziert. GET wird die Callbackfunktion des Servers mit der entsprechenden http-Nachricht aufgerufen. Die verkrzten 6 bit Hardwareadressen werden von der zugeteilten IP-Adresse abgeleitet. Die Beschleunigung ergibt sich aus der Kombination der Einheiten von t und v nach der physikalischen Formel a v t und entspricht etwa 3 mm/s Treiberschnittstelle Die Sollwerte fr a oder v werden ber das Input-Subsystem als Eventblock an den Powerboardtreiber bertragen.

Dieser Teiler wird dafr verwendet, um das Adressschieberegister auf Null zurckzusetzen. Die Broadcast-Implementierung kann somit nur den reinen Zweck der Robotersteuerung erfllen und ist fr weitere Verwendung ungeeignet. Die Spannungsversorgung wird durch einfache Schaltregler realisiert. Im Falle einer Kamera als 60 67 6 Kommunikationsdienst Positionssensor knnen die Koordinaten direkt von der Bildverarbeitung zur Verfgung gestellt werden. Leider implementiert dpws/soap sein eigenes Eventloopsystem, so dass hierfr ein eigener Thread angelegt werden muss. Eine Schutzschaltung gegen berspannung und Verpolung existiert nicht. Das hat hier den Nachteil, dass die Schalterstellungen erst am Ende der Chipaktivierung eingelesen werden und unter Umstnden nicht mehr aktuell sind. Wird der CMM durch den AVR adressiert, das heit, der AVR whlt am Demultiplexer den Kanal 2, wird der Busbaustein in 32 39 4 Roboterplatine seiner Richtung umgekehrt.

Das Powerboard akzeptiert dazu ForceFeedback Events (EV_FF) mit den Codes FF_velocity und FF_acceleration plus je- 5 58 5 Software zur Steuerung der Sensoren und des Roboters Dateiname Ix0 Ix200 ubatt kvolt irdetect0 irdetect irdetect2 irdetect3 temp temp2 iraccu. Hnlich wie bei dpws erzeugen hier Debug-Meldungen eine zustzliche Last. Neben den Callbacks der asynchronen http-Methodenaufrufen GET, PUT, delete kann hiermit auch ein Abonnement eines Objektes verwaltet werden. Der Erfolg von http zum weltweiten Datenaustausch liegt darin begrndet, dass es sehr gut mit der Anfragenmenge skaliert. Der IR-Transistor wird ber einen Spannungsteiler mit dem A/D-Wandler verbunden. Die Master-Bussteuerung besteht aus: den Sendefunktionen do_io(void) und do_motor(const uint8_t nr der Timer-Interruptfunktion ISR(SIG_output_compare2 den Schnittstellenfunktionen set_motor(uint8_t nr, int8_t gross, uint8_t - ne) und set_power(uint8_t level). Datenstrme knnen Dateien, Pipes und Sockets sein. Durch die verschiedenen Web Service Spezikationen knnen Prole fr Anwendungsbereiche deniert werden, die trotzdem mit anderen Prolen Schnittmengen haben, um sich zu verstehen. Somit sind im Vergleich zu corba oder anderen Web Services keine Verschlsselung oder Rechneradressierungen vorgesehen. (siehe Sau04) 7 14 2 Netzwerkkommunikation Standard Frequenzband max.

33 40 4 Roboterplatine Platinenrand angebracht. Die Zielkoordinaten dagegen werden von einer Befehls- oder Strategieeinheit berechnet. Bei den vorangegangenen Robotermodellen wurde eine Variante mit integrierten Reexsensoren (CNY70) und diskreten PNP-Transistoren als Stromschaltstufe umgesetzt. Eine bessere Alternative, die aber nicht weiter untersucht wurde, wren Multicast-Nachrichten. Aus diesem Grund wurde eine grundstzliche Neuentwicklung der Roboterelektronik ins Auge gefasst. 4 Der Au550 (CMM) hat einen Uhrenquarz-Timer mit maximal 33 khz. Die abstrahierten Befehle werden dann dem Hauptprogramm signalisiert. Dieses Modell ist hnlich der objektorientierter Programme, jedoch ohne die C spezischen Formalismen. XML-RPC wird in dieser Arbeit nicht weiter evaluiert, da der Standard grtenteils durch soap verdrngt wurde.

Ieee deniert eine physische Schicht mit drei Frequenzbereichen (siehe 2). ZG04 8 Einleitung Zur Evaluation der Web Service Technologien wird fr diese Diplomarbeit eine Roboterplattform entwickelt, die physikalische Sensordaten zur Verfgung stellen kann und sich mit Steuerungsdaten bewegen lassen soll. Die Daten zusammen mit einem Darstellunsgprogramm schicken (z. Alle Architekturen konnte ihre praktische Nutzbarkeit fr das Projekt beweisen. Viele interessante Anwendungsmglichkeiten werden erst durch getrennte Koordinatenbertragung mglich. Diese sind nicht geschtzt und rmwareseitig nicht eingebunden.

Die Aufgabe des Programms pbregler ist es, die Ereignisse eines beliebigen Eingabegerts an die Motorsteuerung des Powerboard Treibers zu schicken. Auf diesen Aspekt wird in spteren Kapiteln nher eingegangen. Durch eine Analyse der Schnittstellen des CoolMoteMaster Boards, konnte die Hardware optimal fr die Kopplung vorbereitet und zuverlssig verbunden werden. SPI ist ein synchroner Bus. Wegen des Charakters einer Entwicklungsumgebung muss darauf geachtet werden, dass der Microcontroller ber eine Fassung einfach auswechselbar, aber dennoch kompakt ist.

Fr das Eventing schlgt bzpg07 die Verwendung einer zustzlichen http- Methode (mirror) vor, mit der Resourcen aboniert werden knnen. Ii 4 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung. Dieses Objekt berwacht mit Hilfe von Avahi das Netzwerk auf neue Web-Services. Bei einem Ereignis einer Resource fhrt der Server eine PUT-Methode mit den neuen Daten auf dem Client aus. Dazu teilt sich der Code in verschiedene Module auf. Zum ndern der Einheiten von a und v werden die Funktionen *self, double unit) und output_velocity_unit(output *self, double unit) verwendet. Die SPI-Einzelschreibroutinen werden im falschen Kontext eingesetzt.

Neue neuigkeiten